乐鱼网站FANUC工业机器人的运动指令运动指令如下所示，运动指令包含运动类型、位置指示符号、位置数据类型、移动速度Leyu Sports、定位类型、动作附加指令。

　　“L”表示直线运动，运动指令中运动类型可为：J:Joint（关节运动）、L：Linear（直线运动）、C：Circular（圆弧运动）。

　　“P[i]”表示i位置的一般位置数据，运动指令中位置数据类型可为：P[ ]: 一般位置、PR[]: 位置寄存器，i在其中表示位置号。

　　“FINE”表示运动的精确定位，运动的定位类型可为：FINE(精确定位)、CNT（非精确定位）。

　　“offset”表示运动位置补偿指令，运动附加指令可为：ACC（加减速倍率指令）、offset（位置补偿指令）、INC（增量指令）等。

　　1、FANUC工业机器人运动类型有：不进行轨迹控制/姿势控制的关节运动、进行轨迹控制/姿势控制的直线运动、以及圆弧运动。

　　关节运动是机器人沿着所有轴同时加速，在示教速度下移动后Leyu Sports，同时减速后停止Leyu Sports，通常移动轨迹为非线性。关节移动速度的单位，以相对最大移动速度的百分比来记述。关节运动中中的工具姿势不受到控制。

　　(2) 直线) 直线运动是以线性方式对从运动开始点到结束点。直线移动速度的单位，从mm/sec、cm/min、inch/min、sec 中选择。直线运动中的工具姿势可以受到控制。

　　旋转的一种移动方法。旋转运动中的工具姿势可以受到控制。此时，移动速度要用deg/sec 为单位。移动轨迹（工具尖点移动的情况下）通过线性方式进行控制。

　　圆弧运动是从运动开始点通过经由点到结束点以圆弧方式运动。其在一个指令中对经由点和目标点进行示教。圆弧移动速度的单位，从mm/sec、cm/min、inch/min、sec 中选择。圆弧运动中的工具姿势可以受到控制。