Leyu Sports4-5 ABB机器人运动指令与新建程序•点击指令中的“*”，为当前机器 人的位置创建一个目标位置变量。 如果需要修改参数，在相应位 置点击变量即可

　　•给新建点命名，命名方式可以根 据需要自定义，尽量以便于管理记 忆为标准。本例以“p10”命名。 “范围”等参数保持默认值即 可；

　　➢使用关节指令编程 •手动操作机器人移动到另一任意 位置，作为“P40”点，添加第四 条指令，完成

　　•分别点击图中的位置，速度参数 选择“v100”，转弯半径参数选 择“z0”；工具参数暂时不要修 改，再点击“确定”

　　➢添加关节运动指令 •机器人当前运动的位置数据保存 在变量“p10”中，运动到这个点 时，速度为100mm/s，转弯半径 为 0， ,指令参数设定完成

　　➢路径规划 •2.从作业原点到作业位置可能会经 过障碍物，或者工具必须沿特定路 径到达作业位置，这时就需要规划 避障或工具行进路线。过渡位置可 能是多个点，以实际情况规划。 •3.作业位置之前的路径一般不需要 限定轨迹，作业轨迹则通常是限定 轨迹（直线或圆弧）。对于复杂的 作业轨迹，可以通过直线和圆弧的 组合把轨迹拟合出来。 •4.作业完成后，同样需要规划过渡 位置返回作业原点。如果需要运动 到下一作业位置。重复步骤 2‐4 即 可 •5.当所有工作完成，返回作业原点乐鱼体育。

　　•ToJointPos： 目标位置，也就是 该点实际记录的位置。位置有两种 记录方式。“jposXXX”是位置变 量，在系统中保存，可以被运 动指令调用。“*”指的是临时变 量，储存位置数据但无法被调用。

　　•NOEOFFS:外部轴角度。系统中 没有使用机器人控制的外部轴，所 有没有参数；参数与 MOVEJ 各参数用法先相同

　　•由于 MOVEABSJ 指令具有不关 联坐标系动作的特性，常用于机器 人回到特定（如机械零点）的位置。

　　•按下“使能”按键，如果按下 “启动”按钮，程序将从第一条语 句顺序运行，直到程序运行完成才 会结束；如果按下“前进”按键， 程序将会单步执行，每行程序执行 完成自动停止，需要再次按下“前 进”按键，才会执行下一语句

　　•按下“使能”按键，如果按下 “启动”按钮，程序将从第一条语 句顺序运行，直到程序运行完成才 会结束；如果按下“前进”按键， 程序将会单步执行，每行程序执行 完成自动停止，需要再次按下“前 进”按键，才会执行下一语句

　　主程序是一个特别的例行程序，是机器人程 序运行的启始，控制机器人程序流程。 • 几个例行程序

　　•机器人程序是为了使机器人 完成某种任务而设置的动作顺 序描述。在示教操作中，产生 的示教数据（如轨迹数据、作 业条件、作业顺序等） 和机 器人指令都将保存在程序中， 当机器人自动运行时，将执行 程序以再现所记忆的动作。”

　　•需要注意的是， MOVEJ 指令中 使用的位置变量是位置型的，记录 的位置是以笛卡尔坐标及四元数的 形式保存的。而 MOVEABSJ 指令 使用的变量则是关节型的，记录的 位置是各关节的角度。在实际使用 中， MOVEABSJ 到达的位置是固 定的关节角度，而MOVEJ 到达的 位置随工具坐标和工件坐标的变化 可能会发生变化。使用时可以根据 实际情况选择适用的方式，合理规 划

　　•给机器人末端安装上工具笔夹具 。 如图，先规划三角形的轨迹，给三 个角分别命名“P1”、“P2”、 “P3”，机器人运动轨迹先到 P1 点，再到 P2，再到 P3，最后回到 P1 点

　　•绝对位置是机器人的运动使用系 统中所有轴角度值来定义目标位置。 绝对位置运动与关节运动的路径规 划相似。

　　•指令在程序中的格式如下图，指 令功能为机器人以 MoveAbsJ 的 路径规划方式运行到该指令记录的 位置。

　　掌握工业机器人关节运动指令 掌握工业机器人直线运动指令 掌握工业机器人圆弧运动指令 掌握工业机器人平移运动指令

　　•关节运动指令是在对路径精度要 求不高的情况下，机器人的工具中 心点 TCP 从一个位置移动到另一 个位置，两个位置之间的路径不一 定是直线，而是由机器人自己规划 的一条路径，适用于较大范围的运 动。优点是不容易到达极限位置或 奇异点

　　•线性运动是机器人的 TCP 从起点 到终点之间的路径始终保持为直线， 一般如焊接、涂胶等应用对路径要 求高的场合进行使用此指令。但需 要注意，空间直线距离不宜太远， 否则容易到达机器人的轴限位或死 点。 如想获得精确路径， 则两点 距离较短为宜

　　•程序编辑界面默认显示上次 加载程序的主程序，点击“任 务与程序”进入程序文件的菜 单辑界面

　　•编辑所建模块的名字，模块 类型通常无需设置，保持默认 值“Program”。完成后点 击 “确定”，新的模块即建 立完成

　　•模块相当于对例行程序的归 类，不影响程序的相互调用。 在无需分类的情况下，所有例 行程序建立在同一个模块下也 可以

　　•系统会提示是否保存当前程 序，点击“不保存”，即完成 新程序创建。如果需要保存， 可以点击“保存”进入保存界 面，也可以点击“取消”返回 编辑菜单再选择“另存程序 为”。

　　•系统新建的程序名称都为 “NewProgramName”， 以“NewProgramName” 为名的程序相当于临时程序， 再次新建程序的时候极易被新 程序覆盖。因此，编制重要程 序时最好先另存为程序名， 以免被误操作覆盖

　　➢使用关节指令编程 •手动操作机器人移动到另一任意 位置，作为“P20”点，添加第二 条指令

　　➢使用关节指令编程 •手动操作机器人移动到另一任意 位置，作为“P20”点，添加第二 条指令

　　➢使用关节指令编程 •手动操作机器人移动到另一任意 位置，作为“P30”点，添加第三 条指令

　　•Zone：重定向转角区域。运动过 程中姿态变换的过渡区间，可设置 转弯半径等参数。“Z XXX”和 “fine”是系统预设的参数，也可 以自己建立参数；

　　•新建程序，选择“添加指令”， 选择“Common” ,再点击 “MoveJ”，MoveJ 指令添加完 成；

　　•点击指令中的“*”，为当前机器 人的位置创建一个目标位置变量。 如果需要修改参数，在相应位 置点击变量即可

　　•点击示教器左下角“文件” 按键，选择“新建例行程序”； 如果需要编辑例行程序，选中 需要编辑的例行程序，再点击 “显示例行程序”，进入程序 编辑界面

　　•编辑所建例行程序的名字。 “类型”通常选择“程序”即 可，也可根据需要选择“功能” 或“中断”。“模块”相当于 例行程序位置，此处可以再次 选择。参数设定完成后点击 “确定”，新的例行程序建立 完成

　　➢绝绝对位置运动指令典型应用 •查看 1～6 轴当前值，可以选中 后在弹出的数据输入窗口修改

　　➢绝绝对位置运动指令典型应用 •将各轴值改为 0，点击确定，该 点位置即变为机器人的机械零点 •实际上，空间位置也可以用此方 法修改，但不推荐使用这种方式

　　•例行程序的名称可以任意编 辑，但需要保证有一个名称为 “Main”的例行程序作为主 程序，例行程序可以在该 程序中被调用。

　　➢添加线性运动指令 •新建程序，如下图，点击“添加 指令”，选择“Common”,再点 击“MoveL”， MoveL指令添加 完成；

　　•程序新建完成后，会自动生 成名称为“MainModule”的 模块和名称为“Main”的例 行程序，可以直接开始编程。 如果需要新建或编辑模块，可 以进入模块编辑界面操作。在 程序编辑界面点击上方“模块” 栏，进入模块编辑界面

　　➢新关节运动（MOVEJ） •指令在程序中的格式如下图，指 令功能为机器人以 MoveJ 的路径 规划方式运行到该指令记录的位置

　　➢新关节运动（MOVEJ） •MoveJ 指令后面是该指令的各项 参数，机器人按照各参数的设定值 运行 •ToPoint：目标位置，也就是该点 实际记录的位置乐鱼体育。位置有两种记录 方式。“P XXX”是位置变量，在 系统中保存， 可以被运动指 令调用。“*”指的是临时变量， 储存位置数据但无法被调用， 对 于不会再次调用的变量可以使用此 存储方式提高编程效率； •Speed：速度参数，包含 TCP 速 度，角速度，外部轴速度，角速度。 “V XXX”是系统预设的参数，也 可以自己建立速度参数；

　　•机器人编程实际上是使用关键点 把目标轨迹描述出来的过程，其核 心是关键点的规划和选择。例如编 制一个程序使机器人在空间中运动 一条直线轨迹。实际在编程时乐鱼体育，需 要把机器人从初始位置开始回到初 始位置的路径完整的描述出来

　　•1.首先是程序起始位置，也称为 作业原点。该位置可以是机器人工 作空间中任意一点，但一般来说会 选取比较特殊的位置，如机器人零 点等，目的是让机器人停止姿态尽 量美观。