乐鱼体育官网机器人申请一种机器人轨迹试验装置及方法专利实现控制模型让运动规划和动力学规划到达机器人关键性能指标节拍最优的目的金融界 2024 年 8 月 4 日消息，天眼查知识产权信息显示，沈阳新松机器人自动化股份有限公司申请一项名为“一种机器人轨迹试验装置及方法“，公开号 CN7.2，申请日期为 2024 年 5 月。

　　专利摘要显示，本发明属于六自由度垂直多关节型工业机器人调试技术领域，具体涉及一种机器人轨迹试验装置及方法。该装置包括底座乐鱼体育官网、电机Ⅰ、电机Ⅱ、连杆组件Ⅰ及连杆组件Ⅱ乐鱼体育官网，其中电机Ⅰ和电机Ⅱ均安装在底座上，且电机Ⅰ和电机Ⅱ的旋转轴线共线；电机Ⅰ的输出端与连杆组件Ⅰ连接，电机Ⅱ的输出端与连杆组件Ⅱ连接，连杆组件Ⅰ和连杆组件Ⅱ连接形成平行四连杆结构乐鱼体育官网，连杆组件Ⅰ的前端标定等效坐标系原点，电机Ⅰ和电机Ⅱ分别驱动连杆组件Ⅰ和连杆组件Ⅱ摆动，连杆组件Ⅰ和连杆组件Ⅱ进行耦合运动，使等效坐标系原点沿门字形轨迹运动。本发明实现用桌面型试验装置，在用户给定应用场景下，控制模型让运动规划和动力学规划到达机器人关键性能指标节拍最优的目的。